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　　字俊夫。陕西白水人。幼年在本县家塾读书，17岁考中秀才。后在三原宏道高等学堂学习，毕业后被聘为同州（今大荔）丰登中学堂教员。此间，受孙中山民主革命思想的影响，经井勿幕、宋向辰介绍加入中国同盟会。

　　1911年夏，受四川保路风潮鼓舞，曹被派回家乡白水组织反清起义。到县城后，同地方武装头领高峻、张海清秘密联络，决定杀官反清。10月30日夜，曹、高、张持刀潜入县衙，杀死知县陈子中、典吏夏炳华，收缴了兵械，并劫狱放囚，摧毁了清王朝在白水的统治，树起白水复汉军的旗帜。白水光复的安民告示刚出，本属哥老会头目的张海清就大开山堂，把持县政、胡作非为。曹在高峻等的保护下退出县城，到西安后又受到秦陇复汉军大统领张凤翙的斥责，说他在白水起义中“杀伤不当”。此时，陕西北路宣慰安抚招讨使井勿幕正巡视渭北，北路防军统领井岳秀率部进入白水，调离了张海清，制止了哥老会的抢劫行为，曹返回白水，就任北路防军副统领。1913年赴日留学，入东京振武学校。次年，孙中山在日本建立中华革命党，曹即加入该党。1915年和王干丞等作为中国留日学生代表，为反对袁世凯与日本商定的“二十一条”回国-，先在京、沪进行革命活动，不久回到陕西，联络进步人士，扩大革命势力，在西安、三原、高陵、泾阳、大荔、蒲城、白水等地开展反袁活动，发展中华革命党党员30余人。同年建立了渭北讨袁军。1916年2月21日，曹与高峻宣布白水县独立，树起西北护国军旗帜，参加讨袁护国战争，夺取蒲城，经富平、三原直捣西安。受挫后率部北上延安、清涧、三边一带。4月，胡景翼在富平起兵，出击陆建章部，活捉陆建章之子陆承武。曹闻讯立即率部南下三原与胡会师，驱逐陆建章出陕。陆离陕后，陈树藩任陕西督军，曹部被缩编为骑兵营，驻防耀县。陈为拉曹，1917年提曹为团长兼第三守备区司令。曹心有机谋，待机反陈。

　　1918年1月，胡景翼部营长张义安发动三原起义讨伐陈树藩，并函请胡、曹派兵支援。曹率部迅速救援，打败-，三原解围。曹、胡两部会合后，树起陕西靖国军旗帜，曹任左翼总司令，胡任右翼总司令，通电全国参加护法战争，反段（祺瑞）讨陈（树藩）。2月2日发表讨陈檄文，分别由三原、高陵出发，从东西两路会攻西安，大战于灞桥、十里铺，前锋冲入西安东关。后进攻失利，渡渭河防守。4月，曹率部固守关山、界坊与陈树藩军血战十昼夜，击退-。8月，靖国军总司令部在三原建立，于右任为总司令，曹为第三路司令。

　　1919年，不甘失败的陈树藩，又向北京政府请援，引奉、甘、晋、直、川等各军入陕“围剿”靖国军。曹率部于交口、大王店、相桥一带大破直军张锡元旅，稳定了全局。1920年，北京政府以“追剿”白朗起义军为名，派阎相文、冯玉祥部入陕。1921年陈被免去陕西督军职，败退汉中。由阎相文、冯玉祥先后督陕。曹率靖国军第三路在兴平追击-残部。陈败逃后，直军要改编靖国军。当时曹部第二支队王崇瑞部驻交口、雨金一带；第三支队石象仪部驻高陵、淳化；第一支队杨虎城部移驻武功一带；卫队营王成章部随曹驻在高陵。石象仪等不愿改编，遂发生了高陵事变。192 2年4月6日，曹偕眷属、幕友和弁兵出城春游，石象仪以投降直军、误党误国为由，发动守城卫兵拒曹返城，并在城内解除了曹的卫队的武装，收缴了司令部的枪械。胡景翼闻讯派兵援曹，解除高陵危机，曹始重返高陵。高陵事变后，曹部被直军改编为陕西陆军第一混成旅，曹为旅长，随后率部出陕。

　　1924年第二次直奉战争中，冯玉祥、胡景翼、孙岳受孙中山革命思想影响发动北京政变，建立国民军，通电讨伐直系军阀曹锟。曹世英率先署名响应。后又奉命率部开赴秦皇岛，攻打奉系张作霖。因与友军失去联络，孤军深入，兵败被俘，送往东北，后经冯玉祥交涉，才得以获释。“胡憨战争”时，曹任进攻新郑、密县方面的前敌总指挥，为击溃憨部立下战功。胡景翼逝世后，曹即下野到北京赋闲。

　　1930年冬杨虎城任陕西省政府主席，将曹由北京召回陕西，聘为省府顾问。杨调任西安绥靖公署主任时，又聘曹为绥署顾问。1939年陕西省临时参议会成立，曹被选为参议员。1944年1月13日，因病在西安逝世。